El sistema operativo Palm, fue desarrollado originalmente por Jeff Hawkins para el Pilot PDA de U.S. Robotics.
La versión 1.0 se vendía con los primeros Pilot 1000 y 5000 y la versión 2.0 se introducía con el Palm Pilot Personal y Profesional.
Cuando salieron los Palm de la serie III se introdujo la versión 3.0 del sistema operativos. Posteriormente, salieron las versiones 3.1, 3.3 y 3.5, que añadían apoyo para color, puertos de expansión múltiples, nuevos procesadores y otras prestaciones.
La versión 4.0 salió con la serie m500, y más tarde salió la actualización para aparatos anteriores. Esto añadía una interfaz estándar para el acceso del sistema de archivos externo (como tarjetas SD) y mejoraba las bibliotecas de telefonía, seguridad y mejoras de IU. La versión 5 (Garnet) fue la primera versión que soportó los dispositivos ARM.
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